先秦時期人身完全為主人(包括公家)所佔有的服役者。通稱“臣妾”。男為臣，女為妾(不包括與君主、貴族有臣屬或婚姻關係的臣、妾)。又稱“虜”、“僕”、“奴”、“隸”、”婢”、“臧獲”、“僮”(亦作“童”)、“豎”、“奚”(一種女奴)等。大約在戰國晚期，出現了“僕妾”、“奴妾”等與“臣妾”同義的名稱。漢代，“奴婢”取代“臣妾”而成為奴隸的通稱。雖然“奴”和“隸”這兩種奴隸名稱在先秦時代都已存在，“奴隸”一詞卻是在漢代之後的著作裡才出現的。

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